發(fā)布時間：2018-09-12 17:11

【摘要】：針對重采樣導致的權(quán)值退化問題,應用遺傳算法的進化思想來優(yōu)化重采樣算法,將粒子權(quán)值作為適應度值,合理設(shè)定閾值,利用最佳個體保存法保存高適應度粒子,利用自適應交叉、變異操作對低適應度粒子進行進化,將高適應度粒子與進化粒子組合成新的粒子集進行狀態(tài)估計。仿真實驗表明,該算法具有良好的實時性和估計精度,其狀態(tài)估計精度比標準粒子濾波提高近24倍,比無跡卡爾曼粒子濾波提高近4倍,耗時約為無跡卡爾曼粒子濾波的1/10。
[Abstract]:In order to solve the problem of weight degradation caused by resampling, the evolutionary idea of genetic algorithm is applied to optimize the resampling algorithm. The particle weight is taken as the fitness value, the threshold is set reasonably, and the best individual preservation method is used to preserve the high-fitness particle. Using adaptive crossover and mutation operation, the low fitness particles are evolved, and the high fitness particles and the evolutionary particles are combined to form a new particle set for state estimation. The simulation results show that the proposed algorithm has good real-time and estimation accuracy. Its state estimation accuracy is nearly 24 times higher than that of standard particle filter and nearly 4 times higher than that of unscented Kalman particle filter. The time consuming of this algorithm is about 1 / 10 of that of unscented Kalman particle filter.
【作者單位】： 攀枝花學院;
【基金】：四川省應用基礎(chǔ)研究項目(2011JY0115)
【分類號】：TN713;TP18

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本文編號：2239672