【摘要】：在室內(nèi)行人定位系統(tǒng)中,行人的高程定位精度關(guān)系到整個定位系統(tǒng)的可靠性。提出一種基于腰間傳感器的室內(nèi)行人高程估計算法。首先利用支持向量機識別行人上樓下樓動作,針對行人的運動狀態(tài)采用自適應(yīng)的高程估計算法。針對氣壓計測量值易受環(huán)境影響的問題,采用了基于EKF融合氣壓和加速度的高度估計算法,提高了高度估計算法的穩(wěn)定性。經(jīng)實驗驗證,當(dāng)室內(nèi)人員進行平地走、上樓等一連串動作后,基于差分氣壓測高法計算的高度誤差為9.92%,基于加速度估計的行人高度誤差為9.52%,EKF融合后定位誤差下降到2.32%,提高了高程估計的精度。
[Abstract]:In indoor pedestrian positioning system, the accuracy of pedestrian elevation location is related to the reliability of the whole positioning system. An indoor pedestrian elevation estimation algorithm based on waist sensor is proposed. Firstly, support vector machine (SVM) is used to identify the movement of pedestrians upstairs and downstairs, and an adaptive elevation estimation algorithm is used to estimate the motion state of pedestrians. Aiming at the problem that barometer measurements are easily affected by environment, a height estimation algorithm based on EKF fusion of pressure and acceleration is adopted to improve the stability of the height estimation algorithm. After a series of actions, such as walking flat on the ground, going upstairs and so on, The height error calculated by differential pressure altimetry is 9.92, and the error of pedestrian height based on acceleration estimation is 9.52EKF. The positioning error is reduced to 2.32 after fusion, which improves the accuracy of elevation estimation.
【作者單位】： 上海大學(xué)通信與信息工程學(xué)院;中國科學(xué)院上海高等研究院;
【基金】：十三五國家重點研發(fā)計劃(2016YFC0801505)資助
【分類號】：TN713;TP212

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本文編號：2225326