發(fā)布時(shí)間：2020-12-14 19:01

　　隨著中國逐步邁入老齡化和各種事故引起的神經(jīng)性、組織性運(yùn)動(dòng)障礙的患者顯著增加,在上肢康復(fù)恢復(fù)治療期間,除必要的醫(yī)學(xué)相關(guān)技術(shù)實(shí)現(xiàn)主動(dòng)治療外,對(duì)受傷關(guān)節(jié)進(jìn)行正確、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練是一種非常關(guān)鍵的輔助醫(yī)療手段。傳統(tǒng)的康復(fù)訓(xùn)練裝置大多采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的剛性外骨骼結(jié)構(gòu),在康復(fù)訓(xùn)練過程中,急劇變化的沖擊力易造成關(guān)節(jié)二次傷害,同時(shí)較大的質(zhì)量增加了身體的額外負(fù)擔(dān)不適合穿戴,且價(jià)格昂貴,不利于應(yīng)用人群和應(yīng)用地點(diǎn)的普及。本文以上肢動(dòng)力服實(shí)現(xiàn)柔性可穿戴及小型化控制為目標(biāo),研制了一款基于纖維增強(qiáng)型大負(fù)載柔性驅(qū)動(dòng)器的上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置,能完成上肢腕、肘、肩三個(gè)關(guān)節(jié)四自由度康復(fù)訓(xùn)練動(dòng)作。圍繞上肢動(dòng)力服裝置進(jìn)行了構(gòu)型設(shè)計(jì)、理論研究、仿真驗(yàn)證、制造工藝、樣機(jī)制作及實(shí)驗(yàn)測(cè)試等多方面展開研究,為柔性可穿戴上肢動(dòng)力服的研究提供了理論參考與技術(shù)支持。首先,分析人體上肢生理結(jié)構(gòu)制定康復(fù)助力參數(shù),以纖維增強(qiáng)型大負(fù)載柔性驅(qū)動(dòng)器為主體,對(duì)上肢三關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練的柔性可穿戴動(dòng)力服進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì),設(shè)計(jì)了一款便攜式的柔性可穿戴上肢動(dòng)力服,并用虛擬樣機(jī)技術(shù)進(jìn)行整體結(jié)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)。其次,開展上肢動(dòng)力服各康復(fù)動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)學(xué)與靜力學(xué)分析,為上肢動(dòng)力服康復(fù)訓(xùn)練提... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ARMin康復(fù)機(jī)器人

CAREX系統(tǒng)

REHAROB系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于虛擬現(xiàn)實(shí)的穿戴式氣動(dòng)上肢康復(fù)機(jī)器人控制研究[D]. 郭萌.華中科技大學(xué) 2016
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