【摘要】 目前,國內(nèi)制造業(yè)的自動(dòng)化需求不斷提升,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、視覺伺服技術(shù)和氣動(dòng)技術(shù)等隨之發(fā)展日益成熟,越來越多的自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備將這些技術(shù)應(yīng)用其中。在現(xiàn)今的電子制造業(yè)中,受到國內(nèi)勞動(dòng)力成本提升和雇工難等問題的影響,企業(yè)由勞動(dòng)密集型向技術(shù)密集型轉(zhuǎn)變的要求愈發(fā)迫切。本論文的選題是依據(jù)國內(nèi)某電子制造企業(yè)的需求而提出的。在該企業(yè)的實(shí)際產(chǎn)線上,某型產(chǎn)品仍主要依靠人工完成產(chǎn)品加工,但由于貼合精度要求較高,產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效能對(duì)于操作員的熟練程度依賴較大,同時(shí)雇工問題對(duì)其生產(chǎn)也有較大影響,因此,急需研發(fā)自動(dòng)化設(shè)備來緩解目前的問題。論文中詳細(xì)研究了用于該類產(chǎn)品生產(chǎn)的一款基于智能機(jī)器人的自動(dòng)剝離貼合設(shè)備的設(shè)計(jì)和研發(fā)過程,全文包含了：設(shè)計(jì)方案的確定、機(jī)械設(shè)計(jì)的理論研究、機(jī)械機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究、視覺伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和最后的設(shè)備組裝調(diào)試以及針對(duì)設(shè)備目前應(yīng)用情況的總結(jié)。論文各部分的研究?jī)?nèi)容如下：(1)設(shè)計(jì)方案的確定針對(duì)產(chǎn)品現(xiàn)有的工藝進(jìn)行了分析,明確了產(chǎn)品生產(chǎn)過程中的動(dòng)作鏈,通過拆解動(dòng)作鏈確定了相關(guān)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,并根據(jù)應(yīng)用需求給出了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案。(2)機(jī)械設(shè)計(jì)的理論研究對(duì)設(shè)備的兩個(gè)主要運(yùn)動(dòng)單元完成了運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析,為后續(xù)的設(shè)計(jì)提供了理論參考。(3)機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)研究針對(duì)設(shè)備中的基座、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、剝離臺(tái)、機(jī)械手爪和送料機(jī)構(gòu)等的重點(diǎn)設(shè)計(jì)參數(shù)進(jìn)行了分析研究。(4)視覺伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)針對(duì)視覺伺服系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),研究了硬件組成、視覺標(biāo)定以及目標(biāo)定位等方面內(nèi)容。(5)氣動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)繪制了氣動(dòng)系統(tǒng)的氣路原理圖,根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需要完成了相關(guān)氣動(dòng)元件的選型。(6)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)繪制了系統(tǒng)的控制原理圖,研究了控制端口的分配,編寫了控制程序的編寫。(7)設(shè)備的組裝調(diào)試研究了設(shè)備的組裝流程給出了相關(guān)測(cè)試數(shù)據(jù)。(8)總結(jié)與展望針對(duì)設(shè)備目前的使用情況進(jìn)行了總結(jié),并提出了對(duì)設(shè)備改良建議。本課題設(shè)計(jì)的基于智能機(jī)器人的自動(dòng)剝離貼合設(shè)備具有產(chǎn)能高、低污染和產(chǎn)品合格率高等特點(diǎn)。課題設(shè)計(jì)能滿足目前的實(shí)際生產(chǎn)需要,因此,本文中的研究?jī)?nèi)容對(duì)于同類設(shè)備的設(shè)計(jì)具有一定的借鑒參考價(jià)值。

第一章緒論

1.1課題研究背景

目前，電子行業(yè)正處于蓬勃發(fā)展階段，隨著智能終端設(shè)備突飛猛進(jìn)的更新發(fā)展，各類智能終端的換機(jī)速度也不斷提升，各大電子產(chǎn)品公司為了更為快速的占領(lǐng)相應(yīng)的市場(chǎng)，成為技術(shù)主導(dǎo)，及時(shí)推出蘊(yùn)含新技術(shù)的高品質(zhì)產(chǎn)品，成了各家公司的訴求。

在手機(jī)行業(yè)，隨著產(chǎn)品中的相應(yīng)部件的模組化生產(chǎn)模式的日趨完善，許多手機(jī)品牌公司都選擇代加工模式完成產(chǎn)品制造，而中國地區(qū)作為巨大的消費(fèi)市場(chǎng)和全球制造工廠，因此，越來越多的代加工工廠在許多地方應(yīng)運(yùn)而生，目的就是為各類電子產(chǎn)品公司提供代加工業(yè)務(wù)。

縱觀全球，可有效實(shí)現(xiàn)資源合理化的是全球經(jīng)濟(jì)一體化合作的必由之路。為了適應(yīng)當(dāng)前的經(jīng)濟(jì)發(fā)展，越來越多的企業(yè)開始調(diào)整自己的競(jìng)爭(zhēng)戰(zhàn)略，逐步從以擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模和降低生產(chǎn)成本為目的的生產(chǎn)型方式向著以加強(qiáng)新技術(shù)應(yīng)用、快速推出新產(chǎn)品為目標(biāo)的市場(chǎng)經(jīng)營方式轉(zhuǎn)化。從IDC的數(shù)據(jù)來看，電子產(chǎn)品的生命周期在50~60年代其數(shù)值為10、12年，而進(jìn)入90年代其數(shù)值下降到了1~18個(gè)月。因此，在如今的電子信息時(shí)代，越來越多的企業(yè)經(jīng)營者為了在競(jìng)爭(zhēng)中占得先機(jī)，競(jìng)相加大對(duì)新產(chǎn)品的研發(fā)投資力度，而如何將研宄成果盡快轉(zhuǎn)化為商品，從而迅速占領(lǐng)市場(chǎng)？許多大企業(yè)普遍選擇了在自身把握核心技術(shù)的前提下將相關(guān)產(chǎn)品中的非技術(shù)核心零部件承包給其他企業(yè)代為生產(chǎn)的方式，既縮短了生產(chǎn)周期，又節(jié)約下了一些相應(yīng)的生產(chǎn)成本，同時(shí)，還可以有效提升企業(yè)對(duì)市場(chǎng)需求的反映速度，合理整合了外部資源。而作為代加工工廠，OEM客戶就意味著市場(chǎng)，擁有越多的客戶，或與越為知名的大企業(yè)合作就說明產(chǎn)品的市場(chǎng)占有率越高。因此，提升自身的生產(chǎn)效能即是各代加工工廠關(guān)心的重點(diǎn)問題。

現(xiàn)階段，國內(nèi)的很多代加工工廠規(guī)模有限，自動(dòng)化程度低，仍屬于勞動(dòng)密集型企業(yè)，在很多生產(chǎn)環(huán)節(jié)仍舊依賴于人工完成。自2008年5月1日起，新《勞動(dòng)法》開始頒布實(shí)施，這使得原來面領(lǐng)著雇工難、勞動(dòng)力流動(dòng)性過大和用人成本高等一系列問題的很多工廠更為迫切地需要對(duì)現(xiàn)有的生產(chǎn)設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)化改造和引入新的自動(dòng)化加工設(shè)備。同時(shí)，如何應(yīng)OEM對(duì)客戶對(duì)其非標(biāo)產(chǎn)品更新所帶來的生產(chǎn)適應(yīng)問題，對(duì)自動(dòng)化加工設(shè)備提出了新的挑戰(zhàn)。

1.2國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)

1.2.1國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多個(gè)學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備�，F(xiàn)今，在制造業(yè)，機(jī)器人的制造和應(yīng)用水平，可體現(xiàn)一個(gè)國家的整體制造業(yè)水平和科技發(fā)展水平。將工業(yè)機(jī)器人合理的應(yīng)用到自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備中來，不僅可以提高生產(chǎn)效率，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，而且能改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，對(duì)提升工人的素質(zhì)也有著現(xiàn)實(shí)意義。同時(shí)，機(jī)器人具備標(biāo)準(zhǔn)化特點(diǎn)，通過編輯不同的應(yīng)用程序，借助不同的機(jī)械手爪機(jī)構(gòu)，可快速適應(yīng)不同的應(yīng)用需求，具有很高的重復(fù)利用率，具有好高的經(jīng)濟(jì)效益。

與國外相比較，中國國內(nèi)在機(jī)器人領(lǐng)域與發(fā)達(dá)國家仍存在較大的差距。這樣的差距尤其體現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的制造上，國內(nèi)制造的機(jī)器人的許多關(guān)鍵部件，主要是高性能交流伺服電機(jī)和高精密減速器等核心部件，目前仍需依賴于進(jìn)口，國內(nèi)許多技術(shù)企業(yè)目前都不足以提供高性價(jià)比的產(chǎn)品用于同類替代。但隨著我國政府相關(guān)科研計(jì)劃的扶持，我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在一些技術(shù)攻關(guān)問題上得到了長足的進(jìn)步，已逐步掌握了其設(shè)計(jì)、制造和應(yīng)用等多方面的技術(shù)，并且在一些關(guān)鍵技術(shù)方便也已達(dá)到或接近世界領(lǐng)先水平。

我國作為世界公認(rèn)的制造業(yè)大國，隨著雇工難，用工成本高等問題的不斷加劇，提高制造業(yè)自動(dòng)化水平刻不容緩，而為此產(chǎn)生的巨大市場(chǎng)勢(shì)必將有效推動(dòng)我過工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的快速發(fā)展。

當(dāng)前，“IE+機(jī)器人自動(dòng)化”生產(chǎn)模式成為了當(dāng)今制造業(yè)熱點(diǎn)，這一模式可實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)。IE作為工業(yè)之父，在自動(dòng)化及無人化的生產(chǎn)規(guī)劃過程中，通過對(duì)生產(chǎn)管理，工藝的細(xì)致了解和把握，并結(jié)合自動(dòng)化、機(jī)器人及相關(guān)技術(shù)，從而實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)的無人化過程。

放眼世界，不難看出，工業(yè)機(jī)器人將成為第三次革命浪潮的主角。

1.2.2國內(nèi)外機(jī)器視覺技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀

機(jī)器視覺是研究用計(jì)算機(jī)來模擬生物視覺的科學(xué)技術(shù)，機(jī)器視覺系統(tǒng)的首要目標(biāo)是用圖像創(chuàng)建或恢復(fù)現(xiàn)實(shí)世界模型，然后認(rèn)識(shí)現(xiàn)實(shí)世界。通常，機(jī)器視覺系統(tǒng)需要由光源、光學(xué)系統(tǒng)、相機(jī)、圖像處理器、圖像處理軟件和通訊輸入輸出單元等共同組成。其工作原理為：相機(jī)采集圖像信號(hào)并將其轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)，傳送給專用的圖像處理器，由圖像處理軟件來完成圖像處理對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算以抽取目標(biāo)的特征，如面積、輪廓、數(shù)量、位置等。

第二章系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

2.1概述

本章對(duì)客戶提出的工藝要求和現(xiàn)有的生產(chǎn)工藝特點(diǎn)進(jìn)行了分析，指出了實(shí)現(xiàn)該產(chǎn)線自動(dòng)化的可行性和設(shè)計(jì)方向，確定了整套設(shè)備的相關(guān)設(shè)計(jì)方案為后續(xù)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電氣控制方案等明確了方向。

2.2設(shè)計(jì)目標(biāo)分析

2.2.1來料分析

客戶提供的材料樣品如圖2.1和圖2.2所示，鋼網(wǎng)片的來料方式為：以片鋼網(wǎng)片為一組，等距間歇性附著在一定長度并具有一定粘性的離型膜上，并被卷在塑料卷筒上；而雙面膠片的來料方式為：雙面膠片以4*4的組合方式分布在一定尺寸并具有一定粘性的離型膜上，而該離型膜上加工有若干定位孔。單從材料自身的特性來說，鋼網(wǎng)片具有一定的強(qiáng)度朝性，雙面膠片相對(duì)質(zhì)地柔軟。

從來料方式來看，成卷的鋼網(wǎng)片可通過人工或?qū)Ｓ脛冸x機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)鋼網(wǎng)片從離型膜上的剝離；而附著有雙面膠片的離型膜上己加工有若干定位孔，可以加以利用，通過這些孔定位可確保在某一特定平面范圍內(nèi)離型膜上的每一片雙面膠片保持穩(wěn)定的位置坐標(biāo)。

2.2.2工藝要求分析

通過對(duì)現(xiàn)在有的工藝流程來看，鋼網(wǎng)片具有正反面之分，在貼合鋼網(wǎng)片和雙面膠片時(shí)，需保證鋼網(wǎng)片的正面與雙面膠片上的貼合面接觸貼合。此外，需要注意的是附著于離型膜上的鋼網(wǎng)片均是以正面朝上，反面附著在離型膜粘性表面上的。鋼網(wǎng)片的正面附有離型膜。

2.2.3現(xiàn)有產(chǎn)線的不足

該公司現(xiàn)有的產(chǎn)線為人工產(chǎn)線，每條產(chǎn)線由若干名產(chǎn)線工人組成，同一產(chǎn)線上的工人以相同距離依次坐下，通過專用夾具固定附著有雙面膠片的離型膜，通過人工將展開于產(chǎn)線工作臺(tái)面上附著有鋼網(wǎng)片的離型膜上的鋼網(wǎng)片取下后，人工完成貼合。

2.2.4設(shè)計(jì)目標(biāo)

通過前面的分析，該智能機(jī)器人自動(dòng)剝離貼和設(shè)備的主要設(shè)計(jì)目標(biāo)可明確為：

設(shè)備需自動(dòng)完成物料的傳送，從離型膜卷材上自動(dòng)剝離鋼網(wǎng)片，借助一定的機(jī)械結(jié)構(gòu)完成對(duì)鋼網(wǎng)片的翻轉(zhuǎn)，借助一定的技術(shù)手段，確保鋼網(wǎng)片和雙面膠片以正確位姿關(guān)系完成精確貼合，同時(shí)，設(shè)備應(yīng)具有較高的穩(wěn)定性和安全性。

第三章動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析......19

3.1機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析......19

3.2翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析.......24

3.2.1翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.......24

3.2.2翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析.......28

3.3小結(jié).....30

第四章設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).......31

4.1概述........31

4.2整體機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì).......31

4.3設(shè)備基座設(shè)計(jì)......33

4.4剝離臺(tái)設(shè)計(jì)........34

第五章視覺伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì).......55

5.1視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)......55

5.2視覺系統(tǒng)中的成像變換......56

第八章設(shè)備的安裝與調(diào)試

8.1設(shè)備安裝

按照前章的設(shè)計(jì)研宄內(nèi)容完成設(shè)備的設(shè)計(jì)之后，設(shè)備需要首先經(jīng)歷安裝流程，通常，設(shè)備的組裝過程分為以下幾個(gè)步驟：

（1）清點(diǎn)機(jī)加零件、外購電氣元件，并予以記錄；

（2）對(duì)機(jī)加零件的機(jī)加尺寸進(jìn)行測(cè)量，并予以記錄；

（3）組裝設(shè)備的基座部分，將其移動(dòng)到預(yù)定的調(diào)試位置，利用水平儀等工具，調(diào)整工作臺(tái)面的水平度，最后鎖緊地腳螺檢，確保設(shè)備基座位置固定；

（4）機(jī)器人的定位安裝由于機(jī)器人是設(shè)備最主要的動(dòng)作單元，其他的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均都是以其為中心進(jìn)行的分布安裝，因此，需首先對(duì)其進(jìn)行定位安裝。

（5）機(jī)械手爪的安裝定位為了確保機(jī)械手爪各吸盤在動(dòng)作做時(shí)能與翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)末端吸盤上的各吸附位置保持準(zhǔn)確的對(duì)位，在將機(jī)械手爪安裝到機(jī)械手上時(shí)，需要對(duì)吸盤的整體水平度和平面度進(jìn)行精確調(diào)整。

（6）進(jìn)料機(jī)構(gòu)的安裝由于該機(jī)構(gòu)的體積較大且質(zhì)量較大，安裝是需要注意進(jìn)料機(jī)構(gòu)的固定，確保該機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過程中不會(huì)出現(xiàn)緊固件松動(dòng)而出現(xiàn)機(jī)構(gòu)移位的問題。

（7）翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的安裝首先確定翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與機(jī)械手之間的位置關(guān)系，確保翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的待取料區(qū)域在機(jī)械手的理想工作位置，對(duì)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的末端吸盤的水平度和平面度進(jìn)行微調(diào)。

（8）剝離機(jī)構(gòu)的安裝對(duì)應(yīng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，安裝剝離臺(tái)，并在剝離臺(tái)的預(yù)定位置安裝頂舌機(jī)構(gòu)，手動(dòng)操作翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)看相互運(yùn)動(dòng)關(guān)系能達(dá)到理想工作狀態(tài)，在對(duì)應(yīng)剝離臺(tái)安裝剝離機(jī)，保證剝離機(jī)和剝離臺(tái)的正確對(duì)應(yīng)位置關(guān)系。

（9）確定機(jī)械部件部分安裝正確之后，完成供電電路和控制電路以及氣動(dòng)系統(tǒng)氣路的連接。

（10）前期調(diào)試檢驗(yàn)各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能否實(shí)現(xiàn)預(yù)期的動(dòng)作，檢驗(yàn)各機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過程中的動(dòng)作銜接情況，根據(jù)檢驗(yàn)情況對(duì)其進(jìn)行微調(diào)。

（11）控制程序的編寫調(diào)試，將編寫好的程序?qū)�入機(jī)器人控制器中，對(duì)設(shè)備行運(yùn)行調(diào)試。

（12）組裝設(shè)備的防護(hù)罩和相關(guān)的安裝報(bào)警器件等。

總結(jié)與展望

總結(jié)

針對(duì)鋼網(wǎng)片和雙面膠片的實(shí)際貼合需要，通過工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，視覺伺服技術(shù)，傳感器技術(shù)，現(xiàn)代控制理論等多種技術(shù)相結(jié)合，本文設(shè)計(jì)了一款基于智能機(jī)器人的自動(dòng)剝離貼合設(shè)備，通過產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)，有效的提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品的自動(dòng)化生產(chǎn)。本文中設(shè)計(jì)的該套自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備具有一定的獨(dú)創(chuàng)性，融合機(jī)械、氣動(dòng)、計(jì)算機(jī)視覺和傳感器等多各領(lǐng)域的技術(shù)。主要研宄成果如下：

（1）對(duì)現(xiàn)有的工藝流程進(jìn)行了分析，提出了基于智能機(jī)器人的自動(dòng)剝離貼合設(shè)備的可行性，通過設(shè)計(jì)方案的討論，確定了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的任務(wù)目標(biāo)和設(shè)計(jì)思路。這對(duì)同類應(yīng)用需求的設(shè)計(jì)方案有一定的借鑒價(jià)值。

（2）對(duì)設(shè)備中個(gè)別運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)進(jìn)行了重點(diǎn)分析研究，通過建立機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，研宄了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況；通過建立翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型，對(duì)設(shè)備翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，研究了翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況和末端吸盤在設(shè)備中運(yùn)動(dòng)位置關(guān)系。對(duì)于同類的數(shù)學(xué)模型的建立有一定的參考價(jià)值。

（3）完成了設(shè)備機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)：

）針對(duì)設(shè)備的剝離機(jī)構(gòu)部分的剝離臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，重點(diǎn)對(duì)剝離刃角進(jìn)行了理論分析和研宄，從材料力學(xué)的角度對(duì)剝離工藝的原理進(jìn)行了了分析研究，完成了理論計(jì)算，為剝離刃角的設(shè)計(jì)提供了參考。

2）針對(duì)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)完成了機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，針對(duì)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的末端吸盤設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析，通過理論計(jì)算分析得出，需要加入頂舌機(jī)構(gòu)協(xié)助翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)對(duì)剝離臺(tái)待取料區(qū)域的鋼網(wǎng)片完成完全剝離取料工作。

3）完成了機(jī)械手爪的機(jī)械設(shè)計(jì)，針對(duì)機(jī)械手爪吸盤設(shè)計(jì)進(jìn)行了分析研究；

4）完成了進(jìn)料機(jī)構(gòu)和雙面膠片片狀來料的定位裝載托盤的設(shè)計(jì)。

（4）完成了設(shè)備的氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，繪制了設(shè)備的氣路設(shè)計(jì)圖，對(duì)氣動(dòng)進(jìn)行了選型計(jì)算；

（5）完成了設(shè)備的控制電路設(shè)計(jì)，對(duì)機(jī)械手控制的IO端子進(jìn)行了分配，繪制了相關(guān)的電氣連線圖，利用EPSON機(jī)械手控制器RC5.0+完成了控制程序的編寫。

（6）完成了設(shè)備的安裝調(diào)試，通過測(cè)試數(shù)據(jù)驗(yàn)證了該自動(dòng)化設(shè)備對(duì)該產(chǎn)品生產(chǎn)的產(chǎn)能的提升。

展望

經(jīng)過設(shè)備的一段時(shí)間實(shí)際使用情況來看，設(shè)備中還是存在一下問題和缺陷，這些問題都是有待改進(jìn)的。現(xiàn)總結(jié)如下：

（1）翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和頂舌機(jī)構(gòu)在配合剝離鋼網(wǎng)片時(shí)，有時(shí)會(huì)因?yàn)殇摼W(wǎng)片來料卷材上的鋼網(wǎng)片的移位等問題造成翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)末端吸盤的漏真空，使得鋼網(wǎng)片不能被完全對(duì)位吸附，而直接導(dǎo)致該次取料的失敗，影響生產(chǎn)效率。因此，后續(xù)設(shè)計(jì)中應(yīng)當(dāng)考慮如何控制鋼網(wǎng)片在剝離臺(tái)待取料區(qū)域中保持相對(duì)位置的固定。

（2）翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在長時(shí)間的使用后，擺動(dòng)氣虹擺動(dòng)軸會(huì)出現(xiàn)輕微的徑向擺動(dòng)，在后續(xù)的改良設(shè)計(jì)中可以考慮加入平衡塊等，以改良該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)平衡問題。

（3）產(chǎn)品的合格率雖然較之前有很大提高，但仍然不理想，這說明設(shè)備在精確定位貼合中存在一定的問題，有待進(jìn)一步提高。

由于時(shí)間的限制和設(shè)計(jì)水平有限等客觀因素的存在，最終擱置了這些問題。希望各位同行專家能批評(píng)指教，在此深表感謝。
 

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