隨著傳感器融合技術(shù)、導(dǎo)航技術(shù)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展以及道路基礎(chǔ)設(shè)施的不斷完善,“智能化、網(wǎng)聯(lián)化、電動(dòng)化、共享化”成為當(dāng)前汽車工業(yè)發(fā)展的趨勢(shì)。近些年,隨著全球汽車企業(yè)和諸多互聯(lián)網(wǎng)科技公司紛紛啟動(dòng)對(duì)智能車輛的研發(fā),各種層次的自動(dòng)駕駛汽車技術(shù)得到了迅速的發(fā)展。對(duì)于半自主車輛而言,人機(jī)共享轉(zhuǎn)向技術(shù)能夠使駕駛員和轉(zhuǎn)向輔助控制器合作共享車輛的轉(zhuǎn)向控制權(quán),顯著提高車輛的操縱穩(wěn)定性,并能極大減少駕駛員的工作負(fù)荷,是諸多先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）技術(shù)的研究熱點(diǎn)。本文主要進(jìn)行人機(jī)共駕的線控轉(zhuǎn)向車輛路徑跟蹤魯棒控制方法研究。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)作為當(dāng)前最先進(jìn)的車輛轉(zhuǎn)向技術(shù),可以通過自動(dòng)控制器直接對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作進(jìn)行修正�？紤]到不同的駕駛員具有不同的駕駛特性,駕駛員特性參數(shù)的不同會(huì)使得共享控制器的設(shè)計(jì)參數(shù)產(chǎn)生差異,因此設(shè)計(jì)共享控制器時(shí)考慮駕駛員的特性不僅可以個(gè)性化駕駛員和自動(dòng)控制器的控制權(quán)共享,而且能夠最大程度減少人機(jī)共駕時(shí)的轉(zhuǎn)向沖突。本文的主要內(nèi)容和創(chuàng)新成果包括:（1）建立單點(diǎn)預(yù)瞄的駕駛員-車輛-道路路徑跟蹤模型。駕駛員-車輛-道路模型由車輛-道路模型和駕駛員模型組合構(gòu)成。本文不考慮車輛的縱向運(yùn)動(dòng),在建立車輛-道...

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
        1.1.1 ADAS簡(jiǎn)介
        1.1.2 人機(jī)共享轉(zhuǎn)向技術(shù)
    1.2 人機(jī)共享轉(zhuǎn)向技術(shù)的研究現(xiàn)狀
    1.3 駕駛員模型的發(fā)展及研究現(xiàn)狀
        1.3.1 方向控制駕駛員模型
        1.3.2 速度控制駕駛員模型
        1.3.3 方向和速度綜合控制駕駛員模型
    1.4 本文主要研究?jī)?nèi)容
        1.4.1 課題來源
        1.4.2 主要研究?jī)?nèi)容
第二章 駕駛員特性和魯棒控制方法
    2.1 駕駛員特性
        2.1.1 駕駛員對(duì)車輛的控制行為
        2.1.2 駕駛員特性參數(shù)對(duì)人-車系統(tǒng)性能的影響
    2.2 魯棒控制
        2.2.1 線性矩陣不等式理論
        2.2.2 參數(shù)不確定性的處理方法
    2.3 仿真試驗(yàn)工具
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于單點(diǎn)預(yù)瞄的人機(jī)共駕車輛路徑跟蹤研究
    3.1 單點(diǎn)預(yù)瞄的駕駛員-車輛-道路模型的建立
        3.1.1 車輛-道路模型
        3.1.2 駕駛員模型
        3.1.3 駕駛員-車輛-道路模型及問題描述
    3.2 共享轉(zhuǎn)向魯棒控制器設(shè)計(jì)
        3.2.1 滿階動(dòng)態(tài)輸出反饋控制律及LMI條件
        3.2.2 基于多面體理論的LPV模型
        3.2.3 區(qū)域極點(diǎn)配置
    3.3 仿真試驗(yàn)
        3.3.1 雙移線試驗(yàn)
        3.3.2 蛇行線試驗(yàn)
    3.4 本章小結(jié)
第四章 基于兩點(diǎn)預(yù)瞄的人機(jī)共駕車輛路徑跟蹤研究
    4.1 兩點(diǎn)預(yù)瞄的駕駛員-車輛-道路模型的建立
        4.1.1 車輛-道路模型
        4.1.2 駕駛員模型
        4.1.3 模糊的駕駛員-車輛-道路模型
    4.2 模糊共享轉(zhuǎn)向魯棒控制器設(shè)計(jì)
        4.2.1 模糊動(dòng)態(tài)輸出反饋控制律及LMI條件
        4.2.2 區(qū)域極點(diǎn)配置
    4.3 仿真試驗(yàn)
        4.3.1 半8字路徑跟蹤試驗(yàn)
        4.3.2 U-turn路徑跟蹤試驗(yàn)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 研究工作總結(jié)
    5.2 不足和展望
致謝
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介



本文編號(hào)：4047444