發(fā)布時(shí)間：2024-05-19 12:50

　　軌道探傷小車是新一代鐵路軌道探傷設(shè)備,現(xiàn)已具備傷損點(diǎn)自動(dòng)識(shí)別功能,但其定位依賴單一里程計(jì),仍需人工標(biāo)定來完成傷損點(diǎn)的實(shí)時(shí)地理位置定位,無法滿足傷損定位的精度要求和實(shí)現(xiàn)全面自動(dòng)傷損掃查檢測功能的需求。針對(duì)鐵路線上傷損掃查過程中的自動(dòng)定位問題,使用擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)實(shí)現(xiàn)了里程計(jì)與全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)的多傳感器數(shù)據(jù)融合,并基于新息自適應(yīng)估計(jì)(IAE)對(duì)融合算法作自適應(yīng)處理,建立GNSS/里程計(jì)組合定位模型,以提高探傷小車定位的精確性與可靠性。最后設(shè)計(jì)開發(fā)了硬件板卡,并通過滬杭線上測試實(shí)驗(yàn),對(duì)組合定位模型進(jìn)行驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)表明基于EKF的組合定位相較于單一GNSS定位其定位精度和魯棒性明顯提高。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

圖2信號(hào)丟失段定位軌跡Fig.2Locationtrackofsignallosssegment

。組合定位系統(tǒng)的里程精度與定位測量精度分別為：里程1.5%，定位小于2.5mCEP，但同時(shí)在實(shí)際測試過程中發(fā)現(xiàn)，GNSS易受戶外環(huán)境因素干擾，定位精度不穩(wěn)定。行駛平均速度為8m/s，探傷小車行駛時(shí)間為800s。選取其中勻速行駛的兩段數(shù)據(jù)，其中段一存在GNSS無信號(hào)區(qū)域，全長約30....

圖3地圖上探傷小車GNSS定位點(diǎn)Fig.3GNSSlocationsofthevehicleinthemap

豪锍?1.5%，定位小于2.5mCEP，但同時(shí)在實(shí)際測試過程中發(fā)現(xiàn)，GNSS易受戶外環(huán)境因素干擾，定位精度不穩(wěn)定。行駛平均速度為8m/s，探傷小車行駛時(shí)間為800s。選取其中勻速行駛的兩段數(shù)據(jù)，其中段一存在GNSS無信號(hào)區(qū)域，全長約300m，包含無信號(hào)區(qū)200m。段二全程GNSS....

圖1組合定位系統(tǒng)Fig.1Combinedlocationsystem

第10期劉長軍，等：基于EKF的軌道探傷小車組合定位技術(shù)研究2653定位系統(tǒng)，圖1為該系統(tǒng)的總體框架圖，主要包括工控機(jī)(即探傷小車控制系統(tǒng))、中央處理模塊、定位模塊、通訊模塊以及遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)，其中工控機(jī)采用的是上海東方海事工程技術(shù)有限公司研發(fā)的雙軌式鋼軌超聲波探傷儀，中央處理模塊....

圖4單獨(dú)GNSS定位與組合定位的誤差對(duì)比Fig.4ErrorcomparisonbetweenthesingleGNSSand

鐵道科學(xué)與工程學(xué)報(bào)2020年10月2654在段二中，本測試首先在圖示地圖上對(duì)該鐵路段真實(shí)坐標(biāo)進(jìn)行圖上采點(diǎn)，再經(jīng)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換后進(jìn)行擬合，得到該路段探傷小車行駛的真實(shí)軌跡，然后以真實(shí)軌跡作為基準(zhǔn)，分別計(jì)算出單一GNSS定位與組合定位的偏離程度，并進(jìn)行對(duì)比分析。圖4為GNSS定位與組合定位....

本文編號(hào)：3978058